ARDUINO KIT

Chế tạo Robot tránh vật cản – Hướng dẫn chi tiết

Trong chuỗi bài viết DIY chúng ta sẽ làm quen với các ứng dụng đầy tính sáng tạo như: Robot tránh vật cản, hệ thống tưới cây tự động, hệ thống tự động đếm người ra vào…Sẽ giúp cho đọc giả hiểu hơn về ngôn ngữ lập trình Arduino, là nền tảng giúp đỡ cộng đồng cùng nhau phát triển.

Các linh kiện cần thiết để làm Robot tránh vật cản

Tên linh kiện Số lượng Shopee
Khung Robot 1 Mua ngay
Mạch Arduino UNO R3 1 Mua ngay
Cáp nạp 1 Mua ngay
Motor Shield LM293D 1 Mua ngay
SG90 Servo 1 Mua ngay
Cảm biến tránh vật cản SRF04 1 Mua ngay
Công tắc Gạt 3 Chân SS12d00 1 Mua ngay
Tụ 100nF/104PF (Mua dư ra 1 tý) 2 Mua ngay
Tụ 300uF 1 Mua ngay
Dây nối (Đực – Đực) 1 Mua ngay
Đế Pin 4AA 1 Mua ngay

Lắp ráp Robot tránh vật cản

Hàn thêm tụ 100nF vào đầu của động cơ.

Hoàn thiện quá trình lắp linh kiện vào khung Robot.

Sơ đồ đấu nối

Sơ đồ đấu nối Robot tránh vật cản

Đấu nối 

Đấu nối cảm biến tránh vật cản vào Shield Motor

VCC 5V
GND GND
TRIG A4
ECHO A5

Đấu nối Servo vào Shield Motor

Dây tín hiệu (màu vàng) S
VCC (Màu đỏ) +
GND (Màu đen)

Giải thích Code

Để chương trình hoạt động và không báo lỗi khi nạp chương trình. Bước đầu tiên chúng ta cần tải thư viện và Add thư viện vào Arduino IDE.

Thêm thư viện trên Arduino IDE: https://arduinokit.vn/huong-dan-them-moi-thu-vien-trong-arduino-ide

Thư viện Motor Shield: https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library

Thư viện NewPing: https://bitbucket.org/teckel12/arduino-new-ping/wiki/Home#!download-install

   //////////////////////////////////////////////
  //          Arduino ROBOT v0.1              //
 //                                          //
//           http://www.educ8s.tv           //
/////////////////////////////////////////////

#include <AFMotor.h>
#include <NewPing.h>
#include <Servo.h> 

Tiếp theo, chúng ta khai báo chân kết nối cho cảm biến tránh vật cản và hiệu chỉnh tốc độ của động cơ, các bạn có thể thay đổi thông số tốc độ động cơ đến 255.

#define TRIG_PIN A4 
#define ECHO_PIN A5 
#define MAX_DISTANCE 200 
#define MAX_SPEED 190 // sets speed of DC  motors
#define MAX_SPEED_OFFSET 20

Khai báo biến cho hàm Servo và khởi tạo kết nối động cơ trên thư viện AFMotor.

AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_1KHZ); 
AF_DCMotor motor2(3, MOTOR12_1KHZ);

Servo myservo;   

Tiếp theo trong hàm setup(), chúng ta khai báo kết nối cho chân servo, ở đây chúng ta kết nối servo vào chân 9 của board mạch, góc xoay servo đặt là 115 độ. Các bạn có thể tự thử nghiệm ra góc quay phù hợp cho robot tránh vật cản của mình.

void setup() {

  myservo.attach(9);  
  myservo.write(115); 
  delay(2000);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
}

Trong hàm loop() đưa các giá trị đo về 0 và thực hiện chương trình sau 40ms. Nếu khoảng cách cảm biến đo được nhỏ hơn hoặc bằng 15cm thì Robot tránh vật cản sẽ dừng lại trong khoảng thời gian 100ms và lùi lại phía sau 300ms, dừng lại trong 200ms. Robot quay đầu nhìn sang trái, sang phải và đo khoảng cách. Nếu khoảng cách đo bên nào lớn hơn hoặc bằng thì robot sẽ quay về hướng lớn nhất và di chuyển về phía trước. 

void loop() {
 int distanceR = 0;
 int distanceL =  0;
 delay(40);

 if(distance<=15)
 {
  moveStop();
  delay(100);
  moveBackward();
  delay(300);
  moveStop();
  delay(200);
  distanceR = lookRight();
  delay(200);
  distanceL = lookLeft();
  delay(200);

  if(distanceR>=distanceL)
  {
    turnRight();
    moveStop();
  }else
  {
    turnLeft();
    moveStop();
  }
 }else
 {
  moveForward();
 }
 distance = readPing();
}

Tải Code

Cảm ơn các bạn đã đọc và theo dõi arduinokit.vn, trong quá trình thực hiện có gì thắc mắc các bạn comment bên dưới để được mình hỗ trợ tốt nhất. Nếu thấy bài viết hay và bổ ích thì đừng ngần ngại cho mình 1 LikeShare bài viết để nhiều người cùng tham gia chế tạo.

Chúc các bạn thành công!

Trân trọng.

Exit mobile version